In der App die Sitzheizung in den Klimaeinstellungen aktivieren. Dann wird sie aktiviert sobald die Vorklimatisierung startet.
Das geht aber nur, wenn nicht zusätzlich die Lenkradheizung auf "temperaturabhängig einschalten" im Fahrzeug steht.
Es gibt da einen Bug (auf alle Fälle in der 5.2), da das Lenkrad wesentlich schneller warm ist als die Sitze, habe ich in der kalten Jahreszeit diese Option gewählt.
Der Dank geht an Blueskin der das herausgefunden hat.